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51.
研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。 相似文献
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54.
55.
通过分析微光夜视仪的结构和工作原理,发现在强光下微光夜视仪存在易损坏象增强器光电阴极面的缺陷。据此,我们研制了一种微光夜视仪安全保护器。本文着重介绍了安全保护器的设计思想以及电路设计、结构设计和推广应用情况。 相似文献
56.
电流密度方程的相对论协变式 总被引:3,自引:1,他引:2
从相对论协变性原理出发,得到了电流密度方程满足相对论协变性的自洽展开式.研究表明,只有在考虑了磁场对电流密度的影响情况下,才能得到电流密度四维矢量的自洽的相对论协变式.为满足相对论协变性,电流密度关于电磁场的三阶近似方程应该包括电场强度的三次方非线性项. 相似文献
57.
基于舰载无人机对岸上目标的观测能力出发研究出的"理想观参",考虑各种因素对舰载无人机在任务区域飞行安全的影响,建立了地理通视性分析模型、地理可飞性分析模型、飞行可控性分析模型、弹道安全性分析模型和观参上限分析模型;综合上述模型,给出了舰载无人机可观测安全飞行空间,满足可观测安全飞行空间的观测参数即为当前环境下的"实用观参";根据本文模型研制的舰载无人机对岸射击观测辅助决策软件,实现了舰载无人机对岸射击观测的科学决策。 相似文献
58.
陈广雷 《中国人民武装警察部队学院学报》2003,19(4):63-63,91
协方差分析是在方差分析与回归分析基础上发展起来的一种统计方法 ,通过对考试成绩的方差分析与协方差分析结果的比较 ,探讨协方差分析在教学效果评价中的作用。 相似文献
59.
应用常规石蜡切片法,H·E染色,在光学显微镜下对黑腿星翅蝗(Calliptamusbarbarus)消化道组织结构进行了观察。结果表明,黑腿星翅蝗消化道壁由内向外的组织结构是:最内层为几丁质内膜或围食膜,然后依次为上皮层(肠壁细胞层)、基膜、环肌层、纵肌束和围膜。其中前肠和直肠的最内层具有非细胞结构的几丁质内膜,中肠则具有非细胞结构的围食膜,直肠部位具有6个直肠垫。消化道的组织学结构与蝗虫的一般结构相似。 相似文献
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